Дела БТАшные

[ak167]

Решили восстановить на БТА систему циркуляции воздуха внутри оправы. Первые опыты показали, что даже один верхний вентилятор неплохо снижает градиент температур. Разве что нужно ими всеми (всего их четыре) управлять. Для этого решили использовать CAN-шину системы сбора термоданных и управлять с того же Orange Pi, который данные собирает и графики выдает.
Сначала мне пришлось нарисовать сервер (на UNIX-сокетах, т.к. все равно только локально должно работать), который даст возможность с одним последовательным портом (в данном случае — переходником CAN-USB) работать нескольким демонам (заодно можно будет смотреть, что там в шине происходит, а то в оригинальном виде этого сделать нельзя было). Дальше — я переделал netdaemon (демон, который по CAN-шине собирает температуру и выдает ее по сети). Заодно перевел его на свою libusefull_macros для унификации.
Нарисовал элементарную управлялку двигателями (пре-пре-преальфа версия, пока просто для тестов), двигатель запускает, тормозит, скорость меняет.
И тут оказалось, что моя система сбора работает на 100кбодах, а SEW`овские приводы двигателей — на кратной 125кбод скоростях (честно говоря, я думал, что 100кбод — вполне себе стандартная скорость). И пришлось мне переделывать прошивку контроллеров термодатчиков. Ну и после тестов будет работа еще и механикам: снять декоративную крышку с "задницы" оправы зеркала и снять крышки разгрузок, где у меня контроллеры установлены (надеюсь, схему я составил правильно — главное теперь найти ее; почему-то в электронном виде ничего не нашел, надо сканировать все документы).
Заодно добавил новых команд для диагностики. Нужно еще подумать, что может понадобиться (а то доступ к контроллерам не так уж и прост, жаль, перепрошивку их по CAN я в ближайшее время не осилю, один только бутлоадер, наверное, минимум месяц писать буду; так что, оставлю это на далекое светлое будущее). Если на тестовом стенде все пройдет нормально и система сбора термоданных с управлением двигателями друг другу мешать не будут, можно будет перепрошивать контроллеры на БТА и переделывать схему на управление двигателями. А там, глядишь, может и еще каких датчиков/приводов добавим (скажем, то же управление створками зеркала, поворотом диагонального и т.д., и т.п.).
Следующим этапом у нас будет замена радиоудлинителя CAN-шины с БТА на купол на wifi-удлинитель. Тесты провели: при разнообразных взаимных положениях сигнал хоть иногда и ухудшается (доводя пинги до 20мс), но не пропадает. Можно будет добавить управление забралом и, наконец-то, убрать уродливый пульт с тумблерами со стола оператора СУ БТА.